城市中，使用車輛在固定導軌上運行并主要用于城市客運的交通系統(tǒng)稱為城市軌道交通。

     按軌道空間位置劃分，可分為地鐵通道、地面鐵路和高架鐵路。
     按軌道形式劃分，可分為重軌鐵路、輕軌鐵路和獨軌鐵路。
     按支撐導向制式劃分，可分為鋼輪雙軌、膠輪單軌和膠輪導軌系統(tǒng)。
     按小時單向運能劃分，可分為大運量系統(tǒng)、中運量系統(tǒng)和小運量系統(tǒng)。
     按路權(quán)專用程度劃分，可分為線路全封閉型、線路半封閉型和線路不封閉型。
     按服務(wù)區(qū)域分類劃分，可分為市郊鐵路。室內(nèi)鐵路和區(qū)域快速鐵路。

地下鐵道（地鐵）

地鐵泛指高峰時單向客運量在3~7萬人次/h左右的大容量軌道交通系統(tǒng)。該系統(tǒng)在市區(qū)內(nèi)多為地下隧道線。

輕軌鐵路（輕軌）

輕軌泛指高峰時單向客運量在1~3萬人次/h的中等客運量軌道交通系統(tǒng)。因其車輛軸重較輕和對軌道施加的載荷輕而得名。

有軌電車

有軌電車是一個由電力牽引、輪軌導向、單車或兩輛鉸接運行在城市路面線路上的低運量城市軌道交通系統(tǒng)。

市郊鐵路

市郊鐵路是指把城市市區(qū)與郊區(qū)、尤其是遠郊區(qū)聯(lián)系起來的城市軌道交通系統(tǒng)。

獨軌鐵道

獨軌鐵道是指車輛在一根軌道上運行的一種城市軌道交通系統(tǒng)。通常分為跨座式和懸掛式兩種

磁懸浮交通系統(tǒng)

磁懸浮交通系統(tǒng)是指一種非粘著、用直線電機驅(qū)動列車運行的新型軌道交通系統(tǒng)。